Eine Tantra-Massage soll im Menschen die innere sinnliche Energie wecken und im Körper ausbreiten, damit diese im Lebenslauf genutzt werden kann. Diese wird laut tantrischen Denkens durch sexuelle Stimulation ausgelöst, weshalb die Tantra-Massage einen eher verruchten Ruf hat.
Von Natur aus hat der Mensch das Bedürfnis gestreichelt zu werden, das in unserer heutigen Gesellschaft viel zu sehr verkümmert, da wir kaum noch Streicheleinheiten bekommen. Tantra möchte uns zur Ruhe und Gelassenheit und zur Berührung von fremden Menschen zurück bringen. Um dies zu erreichen wir bei der Tantra-Massage die Verspannung der Muskelpartien gelöst und die Durchblutung gefördert. Hierdurch werden selbst die inneren Organe besser durchblutet und der Körper entspannt sich und empfindet Wohlbehagen.
Eine solche Massage dauert an die zwei Stunden und hat zum Ziel das Reine Wohlbefinden des Massierten. Hier wird der ganze Körper massiert ohne ausgelassene Stellen und es werden auch Hilfsmittel verwendet, die im Ermessen des Masseurs liegen. So ist zum Beispiel die Wellness-Massage mit Federn oder Haaren sowie Seidentüchern nicht selten. Wichtig ist bei der Tantra-Massage auch, dass der Intimbereich nicht ausgespart wird, denn laut tantrischem Denken liegt hier die Quelle aller Energie.
Für unsere westlichen Vorstellungen mutet es seltsam an, dass fremde Menschen den Intimbereich massieren. Darum hat die Tantra-Massage hier meist einen eher anrüchigen Ruf und wird als Rotlichtmilieu bezeichnet. Allerdings muss man ganz klar sagen, dass hierbei nicht Geschlechtsverkehr ausgeübt wird und auch nicht ein Orgasmus das Ziel ist, so also keinerlei sexuelle Stimmung zwischen Masseuse und Massiertem aufkommen soll. Statt dessen soll der sexuelle Lustgewinn und das Erwecken der Energie des Körpers die laut Tantra vom Intimbereich und der sexuellen Lust ausgeht, geweckt werden ohne Verbindung zur Masseuse.